Povijest bicikla u Zagrebu seže sve do 1867. godine kada je Ladislav Beluš dovezao prvi bicikl u Zagreb.
26. lipnja 1885. godine osniva se i Prvo hrvatsko društvo biciklista koje je promoviralo kultiviranu vožnju kroz grad i organizirajući izlete u okolici Zagreba. Uskoro se osnivaju brojni klubovi u više gradova, a u Zagrebu su to Hrvatski klub biciklista Sokol 1887., Koturaški klub Slaven 1894., Klub biciklista Velocitas 1892. i Zagrebački koturaški klub Orao 1904. godine.
Biciklizam je u Hrvatskoj u drugoj polovici 19. stoljeća bio najrazvijeniji sport. To potvrđuje i podatak da je 29. lipnja 1886. godine priređena prva biciklistička utrka u Zagrebu na Zrinjevcu, a prva cestovna utrka u Hrvatskoj održana je 1892. godine od Zagreba do Petrinje na kojoj je sudjelovalo 12 vozača.
Svjedoci razvoja i snage biciklizma su izgrađeni objekti i biciklistička trkališta, a Zagreb ih je krajem 19. stoljeća imao tri. Prvo biciklističko trkalište izgrađeno je 1891. godine na današnjem Rooseveltovom trgu, ispred Muzeja Mimara.
Biciklizam je sportska grana koja je prva u Hrvatskoj osnovala strukovni sportski savez na osnivačkoj sjednici Saveza hrvatskih biciklista održanoj 14. travnja 1894 godine, a iste godine, 01. studenog, biciklisti u Zagrebu pokreću i sturčni sportski časopis “Sport – Glasiloza sve sportske struke”.
Biciklisti koji su sudjelovali i osvojili prva mjesta na međunarodnim natjecanjima su Milan Meniga i Franjo Gregl, a između dvaju svjetskih ratova pojavljuju se i ostala imena koja osvajaju prvenstva države.
Na Olimpijskim igrama u Parizu sudjeluju trojica biciklista, a hrvatski biciklisti sudjeluju i na cestovnom Svjetskom prvenstvu u Milanu 1926. i na Tour de Franceu 1936. godine.