Hrvatski povijesni muzej smješten je u Palači Vojković koja se nalazi u gornjogradskoj Matoševoj ulici na broju 9. Riječ je o baroknoj palači sagrađenoj 1764. godine prema projektu nepoznatog arhitekta, a investitor je bio grof Sigizmund Vojković (Vojkffy).
U 19. stoljeću palača je došla u ruke Oršić, a zatim i obitelji Rauch, zbog čega se danas ova palača naziva i Palačom Vojković-Oršić-Rauch.
