Medvednica se prvi put spomenula 1242. godine u Zlatnoj buli Bele IV pod imenom Medwenicha, u kojoj se gradu Zagrebu daruje posjed u gori. Ime Zagrebačka gora koristi se još od 19. stoljeća u vrijeme apsolutizma kada su gore dobivale imena po gradovima i naseljima, što je ujedno označavalo šumu koja je vlasništvu grada.
Već u pretpovijesno doba zabilježena su naselja na Medvednici, a o tome svjedoče bogati paleontološki nalazi iz starog i mlađeg kamenog doma u Veternici i Vidovcu (kameno i brončano oruđe, ognjišta, grobovi), Mariji Bistrici i Kraljevom vrhu.
Antikni kameni nalazi u Vrapču, kao i trase prometnica koje su prolazile rubnim područjima u Kašini upućuju na rimsku naseobinu.
U srednjem vijeku povijesna zbivanja oko Medvednice vezana su uz Medvedgrad i Susedgrad, kao i kaštel u Gornjoj Stubici i urbane jezgre današnjeg Zagreba – Kaptol i Gradec.
Sela podno padine spominju se po prvi put u 13. stoljeću: 1201. godine Čučerje, 1209. godine Donja Stubica, Stubičke Toplice, Marija Bistrica i Bistra; 1217. godine Vrapče i Granešina, 1242. godine Mikulići, 1287. godine Podsused, 1317. godine Markuševec i Gračani, 1321. godine Vidovec, 1326. godine Bidrovec i 1342. godine Stenjevec.
Iz baroka i klasicizma ostali su nam plemićki dvorci i kurije iz Gornje Bistre, Jakovlja, Gornje Stubice, Šestina i Vugrovca.
Od davnina se na prostoru Medvednice počinju koristiti prirodni resursi, poput kamena za gradnju kuća i drva za ogrjev. Željezo se talilo vrlo rano u 13. stoljeću o čemu svjedoče tragovi peći za taljenje (Rudnica i Pustodol).
Postoji i rudarska odredba o vađenju soli u Slanom potoku u 14. stoljeću. Sol je tada služila i kao platežno sredstvo.
Malo je poznat podatak da se nekad na Medvednici vadio ugljen. U 18. stoljeću otvoren je rudnik ugljena kod Gornje planine. Na prostoru Rudarskog vrta u rudniku Zrinski u 16. stoljeću se vadilo srebro.
Prva osnova gospodarenja šumama Medvednice izrađena je 1877. godine.
Na obroncima Medvednice nekad je bilo mnoštvo vodenica: mlinova, pilana, a na blagim medvedničkim obroncima stanovnici su se oduvijek bavili zemljoradnjom, vinogradarstvom i voćarstvom.
Od 19. stoljeća, Medvednica se koristi i kao prostor za rekreaciju (1859. godine prvi vidikovac, 1870. godine piramida, prvi planinarski obrt, 1875. godine prvi izlet na Sljeme, a 1934. godine uređena je prva ski – skakaonica.
Početkom 20. stoljeća na 846. metru nadmorske visine sagrađen je sanatorij Brestovac koji je služio za liječenje tuberkuloznih radnika. 1968. godine, zbog novih uvjeta u zdravstvenoj službi i novog načina liječenja tuberkuloze, bolnica je rasformirana i ubrzo devastirana.
Ljudi su od davnina prema planini osjećali zahvalnosti strahopoštovanje, a o tome svjedoče brojni sakralni objekti poput rimskog oltara s Blizneca, kapelice Sv. Jakoba na Velikom Plazuru, kapelice Majke Božje Kraljice Hrvata i sličnih objekata.
U Parku prirode Medvednica postoje i tri spomenika parkovne arhitekture koji u smješteni u podnožju planine: pejzažni perivoj iz 18. stoljeća uz dvorac Oršić u Gornjoj bistri, pejzažni perivoj iz 19. stoljeća uz dvorac Golubovec u Donjoj Stubici, te perivoj iz 19. stoljeća uz kuriju Junković kod Stenjevca.
Mnoge Zagrepčanke i Zagrepčani svoje slobodno vrijeme često provode na obroncima Medvednice, a to je samo jedan od razloga zašto svi toliko volimo ovaj planinski masiv koji se nalazi sjeverno od Zagreba.